成都人形机器人创新中心在3月2日把全球首个全尺寸重载双轮足机器人开源平台RW-02OP给放出来了。这次他们公开的资料特别全，从设计图到算法都有。大家都能去官方渠道免费拿到RW-02OP的全部核心技术，这里面不光有三维结构模型，还有详细的物料清单（BOM）和硬件教程，开发者可以直接用这套图纸进行二次开发。 在软件部分，他们也开放了底层源代码，所有代码都通过ROS包的形式提供。开发者能看到MJCF模型文件和仿真代码，还能拿到基于LQR的控制器代码、参数生成工具和调试软件。这套框架简化了开发流程，大家调试起来会很方便。 这个平台是专门为重载任务设计的，身高1.1米，自重21公斤。它能稳稳地扛着10公斤的重物走，负重比差不多达到0.5。它的设计结合了轮子和脚的特点，既跑得快又能爬台阶、过碎石地。为了应对各种复杂环境，他们还给硬件和算法做了鲁棒性优化。