现在市面上的那些普通机器人，腿关节基本都是转来转去的，搞得空间特别浪费，而且电还特费。开普勒这就不一样了，直接把那种能伸缩的直线关节塞到了大腿和小腿里面去。这么一来，执行器就能竖着排，利用率立马翻倍。加上丝杠自己带自锁功能，就算断电机器人也能稳稳站着不动。力传感器直接装在丝杠尾巴上，省去了一大堆复杂的计算，控制精度肉眼都能看得出来。 不过嘛，这样做也有个小代价，就是动作稍微慢了那么一点点，因为得转一下再直走再弯回来。但换来的好处可是实打实的，静态的时候刚度强了不少，能量也省了一大半。 这张图把开普勒的关节结构全摊开了。最上面是一个104号旋转关节，负责髋关节摆动。下面有三组501到503的直线关节，分别管大腿抬起、膝盖抬起还有脚踝的俯仰。最特别的是502这一对双直线驱动器，能让胯部既抬腿又侧摆，动作变得特别灵活。 髋关节那边呢，先转一下再用两个501号直线关节一起推。要是两个往同一个方向使劲，大腿就能绕B轴转；如果反着来，还能绕C轴晃一晃，走起路来就跟人一样带风了。 膝关节那边就更直接了，502直线驱动直接顶起小腿。通过一套四连杆的机构，“抬腿”这一个动作被拆分成了四个方向来做，这样蹲下去的时候特别稳当。 脚踝这一块是个“微调大师”，有两台503直线关节铰接在小腿上。末端再连着脚踝那边一捏一松，脚背和脚底就能独立俯仰了，走复杂地形的时候一点压力都没有。 最底下藏着大秘密：耐磨层下面压着个六维力传感器。地面的反作用力一上来，机器人立马就能调一下脚踝的角度，防滑防绊防摔全靠它盯着呢。 实际测试的时候也是相当给力。控制两台501号同时反着转一下，机器人轻轻松松就能完成侧摆腿；再配合503微调一下脚踝的姿势，蹲姿马上就到位了。想看真人表演吗？直接戳视频看就行，那种直线关节带来的“新腿”力量真的很震撼！